件平台：ESP32 做主控的桌面机器人选型
#嵌入式开发 #ESP32 #智能硬件
思小伴没有把全部计算堆到云端，也没有上工控机。开发平台按"中台编排、端侧判定、执行到位"分层：网页和小程序负责任务与数据，ESP32 在桌面完成本地统筹，脑电、视觉、定位和底盘各用适合的模块接入。
| 平台角色 | 器件 / 模块 | 在作品中的位置 |
|---|---|---|
| 本地主控 | 乐鑫 ESP32 | WiFi 入网、任务执行、走神判定、电机与语音统筹 |
| 脑电采集 | TGAM 专业脑电头环 | 实时输出专注度、放松度，经 BLE 或串口接入主控 |
| 视觉与拾音 | ESP32-CAM + 机身麦克风 | 桌面画面推流；学习时段人脸识别；单向环境声 |
| 定位导航 | UWB DW1000（双锚点+机身标签） | 桌面二维定位，支撑自主回充远距离导航 |
| 近距对接 | 多路红外对管+红外避障 | 靠近底座后毫米级触点对齐，行进中绕开杂物 |
| 运动与播报 | 减速电机双轮底盘、功放喇叭 | 桌面移动巡视、TTS 语音提醒与陪伴 |
| 能源 | Type-C + 锂电池充放电板 + 专用底座 | 长期插电或离线移动，充满后可自行离座 |
云端与通信选型：
- 家庭 WiFi：网页/小程序与 ESP32 同步工作模式、定时任务、远程控制，并上传脑电数据、在座状态、监控画面和单向音频。
- 蓝牙 BLE / 串口：TGAM 头环向主控传输专注度、放松度，保证学习时段连续采样。
- 云端大模型：智谱 GLM 5.6 图文大模型承担日常对话与复杂语句理解，不替代端侧的走神判定和回充控制。
架构小知识：判定逻辑尽量放在端侧完成，走神识别、回充导航本地运算，不全部依赖云端网络，断网时基础功能依旧可用。
