- 每 10 ms 只更新一个位置目标：电机可能提前到达并保持，也可能跟不上。Ruckig 规划的速度、加速度、jerk，不能因此保证在真机上严格成立。
IK 目标位置：例如 1 rad，要求最终到达时速度为 0
↓ Ruckig 规划100hz控制下发
10 ms 后的位置：q₁，此时速度可能仍在增加
20 ms 后的位置：q₂，此时速度也可以不为 0
......
最终到达 1 rad，速度降到 0
- IK 输出：这一刻希望机器人处于哪个关节角。
- Ruckig 输出：从上一帧的 q、dq、ddq 出发，受速度、加速度、jerk 限制，前进 10 ms 后理论上能到哪个关节角。
理论上是因为：视觉目标突然变化很大，Ruckig 就不能在 10 ms 内直接跳过去，所以到不了预定目标 。实际遥操中，10 ms 后目标又更新，它便带着上一帧的速度、加速度继续重规划，因此不会每帧都停下来。假如最新 IK 目标不再变化，就规划到那里停下。
所以我理解每10ms发送的rucking插值点，电机执行，在10ms之前到预定q，则会停止，等下一个10ms目标来在动，宏观反映就是点击卡顿，此时应该把频率加大就会好。 比10ms之后到，即10ms结束了，电机实际执行没有到预定规划q，则接受下一个10ms新的目标，宏观反映就是又延迟。
当然延迟和抖动是多方面的，这两个只是其中之一。