SCARA 机器人轨迹运动奇异点规避方法SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm）机器人因其在水平面内高刚性、垂直方向柔顺的特性，广泛应用于装配、搬运等任务。然而，在运动学控制中，SCARA 机器人存在奇异位形（Singular Configuration），当机器人运行至这些位形时，雅可比矩阵（Jacobian Matrix）失去满秩，导致逆运动学解不唯一或不存在，关节速度趋于无穷大，严重影响运动平稳性与控制精度。因此，研究奇异点规避方法至关重要。