技术栈
平衡小车
隔壁大炮
21 天前
嵌入式
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pid
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江协科技
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平衡小车
速度环实现行进&角度环实现转弯
仅有角度环的平衡小车是不完美的，我们来继续实现速度环和角度环。这里有一个问题：显然速度环的输出单位是r/s，而角度环的输入单位应该是角度，这应该怎么处理？
Alaso_shuang
4 个月前
pid原理
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平衡小车
PID控制
PID算法核心是对误差的数学运算，由比例、积分、微分共同组成公式:u(t) = $K_p $[e(t) + 1TI\frac {1}{T_I}TI1 ∫0te(t)dt\int_0^t e(t)dt∫0te(t)dt + TDT_DTD $\frac{de(t)}{dt} $]
我是有底线的