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2 小时前

DiffusionDrive：面向端到端自动驾驶的截断扩散模型在端到端自动驾驶领域，传统扩散模型应用面临计算开销大、模态坍缩问题，现有多模态规划方法依赖大量锚点。华中科技大学与地平线机器人团队提出的 DiffusionDrive，创新设计截断扩散策略（锚定高斯分布 + 2 步去噪）与级联扩散解码器，在 NAVSIM 达 88.1 PDMS，NVIDIA 4090 上 45 FPS，兼顾性能与实时性。