点云配准算法之-Voxelized GICP（VGICP）算法Voxelized GICP（VGICP） 是对经典 GICP（Generalized ICP） 的改进：不再对每个点做昂贵的最近邻查找，而是在体素（voxel）层上进行“分布到分布”（distribution-to-distribution）的配准。论文算法通过对点云进行体素化、在每个体素上汇总统计量（均值与协方差），把 GICP 的点级 d2d（distribution-to-distribution）思想推广到体素级，从而大幅降低对应搜索复杂度并便于并行实现（CPU 多线程 / GPU）。作者在论文