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3 小时前

Lift, Splat, Shoot：自动驾驶多视图相机的 BEV 语义表示学习在自动驾驶领域，感知系统的核心目标是从多传感器数据中提取语义信息，并将其融合到统一的 “鸟瞰图（Bird's-Eye-View, BEV）” 坐标系中，为后续的运动规划模块提供决策依据。传统计算机视觉算法要么输出与坐标系无关的分类结果，要么在输入图像的同一坐标系中进行预测（如目标检测、语义分割等），这与自动驾驶中 “多传感器输入 - 统一 BEV 输出” 的需求存在本质脱节。