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机器人实时控制技术
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17 小时前
rtc
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训练时做rtc
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机器人实时控制技术
Training-Time RTC——在训练时做动作分块：消除推理阶段的计算开销，让π0.6完成箱子装配与咖啡制作
之前本博客内解读过实时分块(RTC)技术『详见此文《实时动作分块RTC——为解决高延迟，让π0.5也可以点燃火柴、插入网线：执行当前动作分块时生成下一个分块，且已执行的冻结 未执行的则通过“图像修复”做补全》』，其通过异步预测动作块，并借助推理时图像修复对已执行动作进行调节，使VLA能够生成流畅、响应迅速的机器人运动轨迹
我是有底线的