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21 小时前

PETR：多视图 3D 目标检测的位置嵌入变换新范式在自动驾驶系统中，基于多视图图像的 3D 目标检测因成本优势成为研究热点。传统方法多从单目目标检测视角切入，而近年来 DETR 框架凭借端到端检测的创新性受到广泛关注。DETR3D 作为 DETR 在 3D 领域的延伸，通过将 3D 参考点投影回图像空间采样 2D 特征实现检测，但这种 2D-to-3D 变换存在参考点定位不准、缺乏全局特征学习、特征采样流程复杂等问题，限制了其实际应用。