视觉SLAM十四讲解读-(v2.p84)李代数求导视觉SLAM十四讲解读-(v2.p84)李代数求导在考虑 SO(3)SO(3)SO(3) 上的情况时，对空间点 p\boldsymbol{p}p 进行旋转得到 RpR\boldsymbol{p}Rp，目标是计算旋转之后点的坐标相对于旋转矩阵 RRR 的导数 ∂(Rp)∂R\frac{\partial(R\boldsymbol{p})}{\partial R}∂R∂(Rp)。由于 SO(3)SO(3)SO(3) 没有加法，不能按导数定义直接计算，所以通过将 RRR 对应的李代数记为 ϕ\phiϕ，转而计算