【数据融合】基于拓展卡尔曼滤波实现雷达与红外的异步融合附matlab代码假设目标运动模型为匀速直线运动（CV）： x k = [ x y z v x v y v z ] , x k + 1 = F x k + G w k , F = [ I 3 Δ t I 3 0 I 3 ] , G = [ Δ t 2 2 I 3 Δ t I 3 ] \begin{aligned} \mathbf{x}_k &= \begin{bmatrix} x \\ y \\ z \\ v_x \\ v_y \\ v_z \end{bmatrix}, \\ \mathbf{x}_{k+1} &= F \