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BFT白芙堂

1 天前

基于 GPU 并行加速的 pRRTC 算法：赋能 Franka 机械臂的高效、稳定运动规划高自由度机械臂（如7 自由度的 Franka Research 3）在执行复杂任务时，运动规划的实时性和一致性是至关重要的。传统的基于采样的运动规划算法（SBMP），如 RRT-Connect，虽然在处理高维空间问题上表现出色，但在复杂受限环境下的计算开销依然巨大。