基于多鱼眼的视觉SLAM系统（毕业论文）【摘 要】 同时定位与建图（Simultaneous Localization and Mapping，SLAM），是目前智能机体自主定位的主流技术，能够持续获取环境信息并实时预估系统位姿信息，得到较为准确的环境地图与移动轨迹。伴随着计算机视觉和机器人技术的发展，视觉 SLAM 技术在自主导航、智能交通等领域得到了广泛应用。然而多个鱼眼相机组成的 SLAM 系统，受到外界动态环境的影响较大，在特征点提取与匹配方面仍有较大的进步空间。本文在现有的多鱼眼相机视觉 SLAM 系统上，添加了对动态物体进行筛选的