技术栈
ransac
酌量
10 天前
笔记
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机器人
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ransac
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障碍物检测
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激光点云
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roi
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体素下采样
基于3D激光点云的障碍物检测与跟踪---(1)体素下采样、ROI 区域裁剪与地面点云分割
在机器人系统中，激光雷达（LiDAR）产生的原始点云数据量非常庞大，往往包含几十万到上百万个点。如果直接用于聚类、检测、匹配，将造成计算负担过重、实时性降低。
LiDAR点云
1 年前
ransac
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open3d
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点云分割
open3d：随机采样一致性分割平面
随机采样一致性算法（RANSAC Random Sample Consensus）是一种迭代的参数估计算法，主要用于从包含大量噪声数据的样本中估计模型参数。其核心思想是通过随机采样和模型验证来找到数据中最符合模型假设的点。因此，只要事先给定要提取的参数模型，即可从点云中分割出对应点云模型。如下图所示，为使用RANSAC从点云中分割平面模型的案例，整体上比较理想。
PLUS_WAVE
2 年前
c++
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opencv
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学习
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计算机视觉
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基本矩阵
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f矩阵
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ransac
OpenCV实现的F矩阵+RANSAC原理与实践
Random sample consensus (RANSAC)，即随机抽样一致性，其是一种用于估计模型参数的迭代方法，特别适用于处理包含离群点（outliers）的数据集
我是有底线的