lerobot_train中scheduler具体实现对于pi05，它的scheduler实现如下，schedulers.py 第 94-132 行学习率分段函数 设 ttt 为当前训练步数，给定参数： p=2.5×10−5p = 2.5 \times 10^{-5}p=2.5×10−5（peak_lr） d=2.5×10−6d = 2.5 \times 10^{-6}d=2.5×10−6（decay_lr） W=1000W = 1000W=1000（warmup_steps） D=30000D = 30000D=30000（decay_steps） α=d