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s0907136

11 小时前

【声呐图像处理】水下前视声呐（FLS）图像拼接与建图全流程解析摘要：在浑浊的水下环境中，光学摄像头的可视范围极其有限，而前视声呐（Forward-Looking Sonar, FLS）凭借其不受光照影响的声学成像特性，成为了水下感知的核心传感器。本文将深入剖析一套完整的前视声呐图像拼接技术方案，从声呐成像机理、抗噪鲁棒的频域配准算法，到基于图优化的全局一致性校正，带你一探水下声学地图构建的硬核技术。