如何将模拟器中的技能有效迁移到物理世界？模拟器凭借无风险、高效率、低成本的优势，已成为机器人、自动驾驶、工业操作等领域技能训练的核心场景——无论是波士顿动力Atlas机器人在仿真中练习上千次后空翻，还是工业机械臂模拟抓取精度达99%，仿真训练都能快速积累海量操作经验。但当这些在虚拟场景中“炉火纯青”的技能迁移到物理世界时，往往会因“现实差距”出现性能骤降，甚至完全失效。要实现技能的有效迁移，核心是**缩小虚拟与现实的环境、感知、动力学差异**，通过科学的技术路径和落地流程，让虚拟训练的策略适配真实世界的复杂性，具体可从以下四大维度推进。