Python控制系统仿真案例-串联PID控制串联PID控制系统的典型结构如下图所示，系统中有两个PID控制器， G c 2 ( s ) G_{c2}(s) Gc2(s)称为副调节器传递函数，包围 G c 2 ( s ) G_{c2}(s) Gc2(s)的内环称为副回路。 G c 1 ( s ) G_{c1}(s) Gc1(s)称为主调节器的传递函数，包含 G c 1 ( s ) G_{c1}(s) Gc1(s)的外环称为主回路。主调节器的输出控制量 u 1 u_1 u1作为副回路的给定量 R 2 ( s ) R_2(s) R2(s)。