从触觉感知到精准力控｜GelSight Mini 赋能 FARM 框架的全链路技术落地作为机器人领域的经典难题，接触密集型操作的核心瓶颈始终在于力的精准感知与控制 —— 尤其是处理易碎、可变形物体时，一丝施力偏差就可能导致操作失败。传统模仿学习方法因无法有效耦合触觉数据与力信号，始终难以解决 “力不可控” 问题，而 TU Darmstadt 团队最新提出的 FARM 框架，为这一问题提供了全新的全链路解决方案。本文将从技术核心、硬件选型、流程闭环、实验验证四个维度，深度解析 FARM 框架的设计思路与技术优势。