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LIO-SAM 学习总结
featureExtraction.cpp 特征提取角点和面点（易） imageProjection.cpp 点云畸变矫正（易） imuPreintegration.cpp imu预积分和位姿优化（较难） mapOptmization.cpp 地图匹配、位姿优化和回环检测（难）
我是有底线的