漂浮基空间3自由度机械臂PD控制仿真在航天在轨作业场景中，漂浮基空间机械臂是对接、抓取、维修任务的核心执行机构；与地面机械臂不同，漂浮基座无固定约束，基座与机械臂存在强动力学耦合，控制难度更高。本文基于 Matlab 搭建3 自由度漂浮基机械臂仿真模型，完整实现：三段多项式平滑轨迹规划、PD 闭环力矩控制、动力学数值求解、2D 实时动画可视化；包含全套原理公式、代码逻辑、仿真结果。在航天在轨作业场景中，漂浮基空间机械臂是对接、抓取、维修任务的核心执行机构；与地面机械臂不同，漂浮基座无固定约束，基座与机械臂存在强动力学耦合，控制难度更高。本文