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Evand J

4 小时前

PSINS工具箱笔记——SINS/GNSS的例程如图，三个不同维数的SINS/GPS的融合，153表示状态量15维、观测量3维，以此类推。在15维的基础上，增加对卫星信号传输路径误差的估计，用于处理多普勒频移或伪距率的误差。新增维度：惯导与卫星之间的距离误差（3维）。对应于伪距率（Pseudo-range rate）或速度量测中的特定误差分量。增加这3维状态量意味着滤波器不仅要估计载体的运动误差，还要估计与卫星几何关系相关的动态距离误差，能提高在动态环境下的滤波稳定性。