如图，三个不同维数的SINS/GPS的融合，153表示状态量15维、观测量3维，以此类推。
- 15维包括：失准角（3）+速度误差（3）+位置误差（3）+陀螺漂移（3）+加速度计常值零漂（3）
| 分类 | 维度 | 具体内容 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 姿态误差 | 3 | 失准角 ( ϕ\phiϕ ) | 东向、北向、天向的角度误差 |
| 速度误差 | 3 | 速度误差 ( δV\delta VδV ) | 东向、北向、天向的速度偏差 |
| 位置误差 | 3 | 位置误差 ( δP\delta PδP ) | 纬度、经度、高度的定位偏差 |
| 陀螺误差 | 3 | 陀螺漂移 ( εb\varepsilon_bεb ) | 陀螺仪的常值零偏 |
| 加表误差 | 3 | 加速度计零偏 ( ∇b\nabla_b∇b ) | 加速度计的常值零偏 |
| 总计 | 15 | 基础状态向量 | 用于基本的误差估计与补偿 |
- 18维包括：15维+惯导与卫星之间的距离误差（3）
在15维的基础上，增加对卫星信号传输路径误差的估计，用于处理多普勒频移或伪距率的误差。
新增维度：惯导与卫星之间的距离误差（3维）。
对应于伪距率（Pseudo-range rate）或速度量测中的特定误差分量。增加这3维状态量意味着滤波器不仅要估计载体的运动误差，还要估计与卫星几何关系相关的动态距离误差，能提高在动态环境下的滤波稳定性。
- 19维包括：18维+惯导与卫星之间的时间误差（1）
增加机动能提高卡尔曼滤波的对准速度