Faster-LIO论文与代码笔记（1）相比Fast-LIO2方案，精度相当，同时算法效率更高。 高翔：“本文要谈的Faster-LIO是基于FastLIO2开发的。FastLIO2是开源LIO中比较优秀的一个，前端用了增量的kdtree（ikd-tree），后端用了迭代ESKF（IEKF），流程短，计算快。Faster-LIO则把ikd-tree替换成了iVox（后文介绍），顺带优化了一些代码逻辑，实现了更快的LIO。我们在典型的32线激光雷达中可以取得100-200Hz左右的计算频率，在固态雷达中甚至可以达到1000-2000Hz，能够达到