无人机避障——MID360+FasterLIO+EGO-planner实测问题解决前期复现FastDrone，先跑通FastDrone自带的仿真，但尚未与飞控集成，然后就搭建了纯软件仿真（稍后补上参考文档），采用双目VINS做定位，仿真的效果非常好，使用Intel Realsense相机+Nvidia Jeston板子+四轴搭建真机（稍后补上），办公室照明不错，测试VINS偶尔会发散，轨迹是锯齿状的，换大场地测试，光照条件变差，VINS轨迹总是发散，想办法增加了光源，结果EGO-planner自动执行了短短几十秒就由于定位漂移致炸鸡——无人机撞到障碍物坠落。最近拜访了高飞老师的无人机公