前期复现FastDrone，先跑通FastDrone自带的仿真，但尚未与飞控集成，然后就搭建了纯软件仿真（稍后补上参考文档），采用双目VINS做定位，仿真的效果非常好，使用Intel Realsense相机+Nvidia Jeston板子+四轴搭建真机（稍后补上），办公室照明不错，测试VINS偶尔会发散，轨迹是锯齿状的，换大场地测试，光照条件变差，VINS轨迹总是发散，想办法增加了光源，结果EGO-planner自动执行了短短几十秒就由于定位漂移致炸鸡------无人机撞到障碍物坠落。最近拜访了高飞老师的无人机公司，受启发，果断换激光雷达，用MID360替换双目，原想十拿九稳，结果遇到一大坑，查了快一周，仔细看rviz，发现了问题根源，终于解决了，发现不止自己遇到了，就分享给大家。
EGO-planner报错： ERROR! the drone is in obstacle. This should not happen.
Faster-LIO替换VINS，遇到问题，
bash
iter=5,time(ms)=0.058,rebound.
[ERROR] [1776337886.013669837]: ERROR! the drone is in obstacle. This should not happen.
[ERROR] [1776337886.013683083]: Ran out of pool, index=100 58 16
[ERROR] [1776337886.013695521]: Unable to handle the initial or end point, force return!
[ERROR] [1776337886.013707564]: a star error
iter=5,time(ms)=0.06,rebound.
plan_success=0
refine_success=0
[drone 0 replan 94842]==============================================
[ERROR] [1776337886.013877139]: Ran out of pool, index=100 73 3
[ERROR] [1776337886.013888504]: Unable to handle the initial or end point, force return!
[ERROR] [1776337886.013899499]: a star error, force return!
[ERROR] [1776337886.013922661]: ERROR! the drone is in obstacle. This should not happen.
[ERROR] [1776337886.013936150]: Ran out of pool, index=100 72 4
[ERROR] [1776337886.013947585]: Unable to handle the initial or end point, force return!
[ERROR] [1776337886.013959527]: a star error
iter=5,time(ms)=0.062,rebound.用双目VINS测试没有遇到此问题，改用了Faster-LIO后，出现此问题，一开始按报错排查planner代码，A*、优化等，找不出原因，后面看到有人在参考博客评论说是Odom的z坐标为负数导致，我尝试修改了代码，验证无效，不管怎么动，始终在障碍里，好像这个障碍与机体绑定了，我就看原始点云，调整rviz显示点云效果，确实看到一个几乎贴着雷达中心的点，令人难以置信，一般LIO对点云输入都会过滤的，怎么可能出现这种问题？
发现确实是代码有错误，src/pointcloud_preprocess.cc 改正前后，
验证解决了。
同时看到有用Fast-LIO2的也遇到了，Fast-LIO2源码可能有相似的漏网之鱼问题，条件是使用avia_handler函数，且feature_enabled为false。
