边缘化

为什么边缘化先验的Hessian矩阵可分解得到Jacobian矩阵？关于边缘化原理的详述可以看这篇笔记：滑动窗口与边缘化。如上图，激光里程计因子（绿色）和imu积分因子（红色）同时约束相邻的节点。若要删除第0帧，就需要通过“边缘化”的操作把旧帧的约束传递下来，作为一个“边缘化先验因子”继续参与优化，约束窗口中剩余的所有与被边缘化变量曾有共同约束的状态变量。如下图所示：

滑动窗口模型与边缘化目录1.边缘化的需求来源2.图优化模型3.边缘化实现原理4.一个滑动窗口模型实例4.1 将节点与约束保存到队列

我是有底线的