技术栈
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退化检测
LIO-SAM Scan-to-Map退化检测
LIO-SAM中scan2map优化问题的求解具体由LMOptimization函数实现。该函数在一个scan2map的配准中会被循环调用多次（最多30次）。它的目标是求解出一个微小的 6-DOF 位姿增量，即 matX，使得当前帧的点云投影到局部地图后，点到线、点到面的距离残差平方和最小。该函数内容如下：
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LIO-SAM系统架构
目录1.系统架构2.点云预处理节点 /lio_sam_imageProjection2.1 缓存与格式校验 cachePointCloud
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