技术栈
lio-sam
提伯斯646
5 天前
ros
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px4
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fast-lio
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lio-sam
Fast-Lio和LIO-SAM分别在有gps情况下与PX4融合的过程
在常规导航中，不需要对里程计再次进行递推，但是我们应用的场景是PX4+QGC，利用PX4的勘探功能来巡检，这里就必须要用到GPS输入。
加油JIAX
2 个月前
slam
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lio-sam
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退化检测
LIO-SAM Scan-to-Map退化检测
LIO-SAM中scan2map优化问题的求解具体由LMOptimization函数实现。该函数在一个scan2map的配准中会被循环调用多次（最多30次）。它的目标是求解出一个微小的 6-DOF 位姿增量，即 matX，使得当前帧的点云投影到局部地图后，点到线、点到面的距离残差平方和最小。该函数内容如下：
加油JIAX
2 个月前
slam
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imu
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lio-sam
LIO-SAM系统架构
目录1.系统架构2.点云预处理节点 /lio_sam_imageProjection2.1 缓存与格式校验 cachePointCloud
我是有底线的