退化检测

元让_vincent7 天前
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论文Review SLAM X-ICP | 面向极端退化环境的可定位性感知 LiDAR 配准方法论文题目： X-ICP: Localizability-Aware LiDAR Registration for Robust Localization in Extreme Environments 作者： Turcan Tuna, Julian Nubert, Yoshua Nava, Shehryar Khattak, Marco Hutter 期刊： IEEE Transactions on Robotics, 2024 研究方向： LiDAR SLAM、点云配准、ICP、退化检测、鲁棒定位 关键
加油JIAX1 个月前
slam·lio-sam·退化检测
LIO-SAM Scan-to-Map退化检测LIO-SAM中scan2map优化问题的求解具体由LMOptimization函数实现。该函数在一个scan2map的配准中会被循环调用多次（最多30次）。它的目标是求解出一个微小的 6-DOF 位姿增量，即 matX，使得当前帧的点云投影到局部地图后，点到线、点到面的距离残差平方和最小。该函数内容如下：
我是有底线的