半导体芯片视觉定位9点标定方案半导体芯片视觉定位：9 点标定完整工程方案 （平面固晶机 / 点胶机 / 焊线机 / 芯片拾取：相机垂直向下、无 Z 变化、纯 XY 平面定位，这是半导体行业最标准、最稳定、量产级方案） 一、方案定位：为什么半导体用「9 点标定」？ 半导体视觉定位 99% 满足： 平台平面运动（XYθ，Z 固定或很小） 相机垂直安装（垂直光路，无强透视） 精度要求高（μm 级） 速度要求高（毫秒级转换） 9 点仿射 / 单应性标定 = 像素 ↔ 物理坐标直接输出：芯片物理坐标 (mm) + 旋转角度 (°)满足：固晶、粘