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2 天前

RL-Driven MPPI：基于离线策略加速在线控制律计算的模型预测路径积分控制最优控制方法是众多复杂控制与决策任务的核心技术，其目标是通过求解由预设代价函数和系统动力学定义的优化问题，找到最优控制律序列。传统最优控制方法，如线性二次调节器（LQR），在处理线性系统时表现优异，但面对非线性系统时存在明显局限。