【KV-Tracker】Transformer 实时位姿跟踪：KV-Cache 加速多视图几何网络达 27FPS多视图 3D 几何 Transformer（如 DUSt3R、MASt3R、π³）精度惊人，但全连接注意力的 O ( N 2 ) O(N^2) O(N2) 复杂度使其无法实时运行。Imperial College London 的 KV-Tracker 提出了一个无需额外训练的加速方案：在映射阶段缓存全局自注意力的 Key-Value 对，追踪阶段仅编码单帧并查询缓存，实现约 15× 加速和 27 FPS 实时跟踪。在 TUM RGB-D 上 ATE 0.108m，超越 TTT3R（0.132m）和 CU