Nav2 行为树（Behavior Tree）技术详解Nav2（Navigation 2）是ROS 2生态中生产级的移动机器人导航框架，其最显著的设计变革在于采用行为树（Behavior Tree, BT） 作为导航任务的核心编排机制。行为树替代了ROS 1 Navigation中硬编码的状态机，将路径规划、运动控制、故障恢复等独立功能模块以插件化节点的形式灵活组合，实现如“搭乐高积木”般的导航行为定制。本文系统讲解行为树在Nav2架构中的定位、四类核心节点的功能与实现原理、XML构建语法、典型导航场景的树结构分析，以及自定义行为树节点的开发方法。