随笔：为何无人机的机体系向惯性系的旋转矩阵就是无人机的姿态在惯性系中的表示设世界坐标系为 WWW，机体坐标系为 BBB。 设有一自由向量p\mathbf{p}p,其在机体系下的坐标为： pB=(p1,p2,p3)T\mathbf{p}^B = (p_1, p_2, p_3)^TpB=(p1,p2,p3)T 记机体系的三个基向量分别为 xB\mathbf{x}_BxB、yB\mathbf{y}_ByB、zB\mathbf{z}_BzB,则该向量用无人机机体系的基向量表示为： p=p1⋅xB+p2⋅yB+p3⋅zB\mathbf{p} =p_1\cdot \mathbf{x}_B