【SharpSLAM】无人机高速飞行下的物体级视觉 SLAM：GAN 去模糊与 3D 重建联合优化无人机高速飞行时，运动模糊严重劣化视觉 SLAM 的特征提取和物体重建质量。Skoltech 的 SharpSLAM 将 DeblurGANv2 作为前端去模糊模块接入 DSP-SLAM（Deep Shape Priors SLAM）流水线，在不改变 SLAM 后端的前提下，将 3D 物体重建 F-score 从 82.9% 提升至 86.2%，SDF RMSE 从 17.2cm 降至 15.4cm。本文解析其三层系统架构、形状先验优化目标函数以及尺度标定方案。