谐波降噪（1） - 基于步进脉冲相位调制面向 3D 打印机及其他开环步进驱动平台，本文提出一种基于步进脉冲相位调制的前馈谐波降噪方法。该方法通过三轴 MEMS 加速度计采集结构振动信号，利用快速傅里叶变换提取目标谐波频段能量，并在 STEP 脉冲发送端注入可控的微小时序扰动，以破坏性干涉方式抑制由步进电机转矩脉动引发的结构共振。全文围绕物理机理、数学建模、测量方法、参数辨识、全速域标定及工程实现展开，给出适用于 Cartesian 与 CoreXY 架构的建模与标定流程，并对贪心搜索、贝叶斯优化、线性插值与样条插值等方法进行比较。本文旨在为相关