mlpnp - mlpnp技术,学习,经验文章

ysy_vslam

14 小时前

MLPnP 深度越大，同样的像素噪声对应的三维方向不确定性越小的原因在 ORB-SLAM3 使用的 MLPnP 里，“三维方向不确定性”指的是切空间残差的协方差。这个协方差之所以随深度增大而减小，是因为 MLPnP 通过一个与深度有关的变换，把像素噪声重新表达成了切空间里的误差，等价地实现了图像平面上的最大似然估计。下面从投影几何和误差传播的角度解释原因。