在 ORB-SLAM3 使用的 MLPnP 里，"三维方向不确定性"指的是切空间残差的协方差。这个协方差之所以随深度增大而减小，是因为 MLPnP 通过一个与深度有关的变换，把像素噪声重新表达成了切空间里的误差，等价地实现了图像平面上的最大似然估计。下面从投影几何和误差传播的角度解释原因。
6. 直观总结
同样大小的像素噪声，在远处点引起的切空间残差数值更小，因为要把像素误差"翻译"成切空间偏移时，被深度除了一下。MLPnP 算法因此认为远处点的方向观测更"精确"（协方差小），并在优化中自动调高它的影响。这种设计保证了位姿估计即使在特征点深度变化很大的场景下，仍然符合传感器噪声的真实统计特性，精度和鲁棒性都优于简单的叉乘误差最小化。