开源 | Legbot Lab：基于 Isaac Lab 的四足机器人 PPO / MoE-CTS 训练与 Sim2Real 部署项目名称：Legbot Lab 项目仓库：https://github.com/Robot-Nav/legbot_lab 默认分支：PPO 扩展分支：PPO-CTS-MOE 核心算法：PPO、非对称 Actor-Critic、历史观测、并发教师—学生学习、Mixture of Experts 仿真平台：NVIDIA Isaac Sim / Isaac Lab、MuJoCo 部署方式：TorchScript / ONNX、C++17、CycloneDDS、串口网关 开源许可证：Apache License