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【Navigation2进阶】(十二）：自主探索性能优化与 RIG 算法推导与 Nav2 插件实现
U ( f ) = InfoGain ( f ) NavCost ( f ) U(f) = \frac{\text{InfoGain}(f)}{\text{NavCost}(f)} U(f)=NavCost(f)InfoGain(f)
我是有底线的