碰撞建模 - 碰撞建模技术,学习,经验文章

Galaxy_Robot

3 小时前

第 7 章几何体、网格资产与碰撞建模本书示例代码仓库：libing403/mujoco_tutorial机械臂 link 在渲染器里看起来像什么，与碰撞检测器和惯量计算器看到什么，可以是三件不同的事。工程模型通常使用精细 mesh 表现外观、简化 primitive/凸体计算碰撞、显式 inertial 表达真实质量。把三者混成一个 geom，是模型慢、不稳定和不可信的常见根源。