肩部奇异

罗伯特祥2 年前
肩部奇异
关于6轴球腕机械臂的肩部奇异描述纠正对于常见的球腕6轴机械臂构型，在大多数资料中奇异点描述如下：肩部奇异点（Shoulder singularity）： 肩部奇异点是在机器人手腕的中心与J1轴关节在同一条直线上时发生。这种情况下，会导致关节轴1和4试图瞬间旋转180度。