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3 小时前
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MPC 学习笔记（第三期）
本文给出一个基于 Stastny, Dash & Siegwart (2017) 固定翼 NMPC 思路的 MATLAB 复现实验。该版本不是作者原始 ACADO/RTI 代码，而是为了便于理解与复现，使用纯 MATLAB fminsearch、RK4 数值积分和 control blocking 构造的教学型实现。
我是有底线的