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2 小时前

WAM-Trainer世界动作模型训练实战：IDM/FDM模块化架构与DeepSpeed ZeRO-2多卡训练最近把WAM-Trainer这个世界动作模型训练平台完整跑了一遍，从5.18亿帧第一视角数据的清洗对齐，到IDM逆动力学和FDM前动力学的模块化训练，再到8×A100上用DeepSpeed ZeRO-2跑通，最后WebSocket策略服务器把推理延迟压到150ms。LIBERO跑到99.3%，这里把工程上几个关键模块的代码和配置记录下来，方便做具身智能方向的同学参考。