PPO 会探索、CBF 会保命：RADAR-BPO 把复杂环境碰撞率压到 10.7%原文：Risk-Aware Reinforcement Learning with Dynamic Safety Filter for Collision Risk Mitigation in Mobile Robot Navigation 作者：Bingbing Guo、Guina Wang、Yiyang Chen、Yue Gao（苏州大学机电工程学院）、Qian Xie（江苏易程科技股份有限公司） 期刊：Sensors 2025, 25, 5488（MDPI，2025-09-03 出版，DOI: 10