RL 让人形机器人学踢球：13 轮实验、三次仪器级 Bug，触球率从 0 到 100%项目背景：我们做的是"果蝇全脑连接组 → 类脑智能"研究（FlyWire 783 连接组，138,639 神经元 / 15.1M 突触，Brian2 仿真），终极目标是人类级智能。大脑要有身体，我们选了浦东 H1 人形 + MuJoCo MJX 作为身体侧，足球作为能力校准任务域。本文记录足球线（实验编号 m141）从"触球永远为 0"到"每集 100% 触球、球均移动 13 米"的完整诊断过程——以及三次差点让我们全军覆没的仪器级 Bug。