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蓝悦无人机

2 小时前

从“摸形状“到“点到线面的距离“——聊聊 SLAM 前端（激光雷达篇）相机的眼睛再灵，也绕不开三道坎：怕黑、怕白墙、算不出真实尺度。本篇换一种"看"法——让激光雷达主动发光测距，在无结构的点云里重新回答"提取什么、如何关联"两个老问题。读完你会理解 LOAM 的粗糙度选点、KD-tree 就近关联与点到线面残差的设计逻辑，横向认识 ICP/GICP/NDT 一族，还能带走一段可运行的 PCL 配准代码与实战避坑清单。