《飞控数学与控制 · 新手入门连载》第 15 期｜状态观测器：Luenberger 观测器与状态重构——看不见的状态也能估计上一期我们用极点配置与 LQR 让系统"按意愿行动"，但 LQR 的前提是全状态反馈：控制器需要知道 x 的每一个分量。现实中很多状态根本测不到（无人机机体的角加速度、陀螺仪的常值漂移、电机内阻压降……）。本期解决这个问题：状态观测器——用一个"影子系统"（Luenberger 观测器）在线重构无法直接测量的状态，并证明它与真实状态的误差可以按我们指定的速度衰减到零。最后结合飞控场景说明"分离原理"如何让 LQR + 观测器协同工作。