【自动驾驶】Free space与Ray casting在自动驾驶领域，free space即可行驶区域，在结构化道路的十字路口/非结构化道路都有很大作用。ray casting是计算机视觉领域，用于解决二维可视性2d vsibility问题的方法。其思想是从一个中心点，想周围发射射线ray，直到到达阻塞光线传播的墙。 相邻的角度之间构成会构成三角形，三角形组合起来就是全部的可视性范围。 当然，这样的话得发出非常多的光线，其实也可以在知道所有的墙或者障碍物的端点的情况下，按顺序遍历端点，然后就可以找到该三角形。 如果和【wall tracking墙面跟踪】结合