【自动驾驶】Free space与Ray casting

文章目录

  • [1 Free space是什么](#1 Free space是什么)
  • [2 Ray casting是什么](#2 Ray casting是什么)
  • [3 它俩啥关系](#3 它俩啥关系)
  • [4 TODO](#4 TODO)

1 Free space是什么

在自动驾驶领域,free space即可行驶区域,在结构化道路的十字路口/非结构化道路都有很大作用。

2 Ray casting是什么

ray casting是计算机视觉领域,用于解决二维可视性2d vsibility问题的方法。其思想是从一个中心点,想周围发射射线ray,直到到达阻塞光线传播的墙。

相邻的角度之间构成会构成三角形,三角形组合起来就是全部的可视性范围。

当然,这样的话得发出非常多的光线,其实也可以在知道所有的墙或者障碍物的端点的情况下,按顺序遍历端点,然后就可以找到该三角形。

如果和【wall tracking墙面跟踪】结合起来的话,可以再简单一点,其思想是沿着中心点旋转,找到最近的不被遮挡的端点,即可构成三角形。

参考:https://www.redblobgames.com/articles/visibility/

3 它俩啥关系

用ray casting算法可以使用lidar信息,提取出类似2d visibility的区域,将这种信息给到自动驾驶规划蹭,可以得出更合理的轨迹。

4 TODO

1.这样的信息是非结构化的,是不是只适用于CNN?

2.有空可以阅读相关论文Safe Local Motion Planning with Self-Supervised Freespace Forecasting

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