单目深度估计之图像重构原理解析浅析自监督深度估计中的光度损失(Photometric Loss)设输入位姿估计网络的3帧连续单目序列为 < I t − 1 , I t , I t + 1 > <I_{t-1},I_{t},I_{t+1}> <It−1,It,It+1>，其中 t t t 为时间索引， t > 0 t>0 t>0 。 I t I_{t} It 是目标帧，而其余2帧是源视图 I s = < I t − 1 , I t + 1 > I_{s}=<I_{t-1},I_{t+1}> Is=<It−1,It+1>。假设 p t p